UnityでURLを開くには以下の１行で良い。

Application.OpenURL("https://ymgsapo.com/contact/");

UnityエディタのプラットフォームがiOSでもSafariが開いてURLアクセスを確認できる。

ちなみに、URLに日本語が含まれている場合にはURLアクセスできなかったので、URLの中身には注意。